Latar belakang sejarah dan perkembangan kapal dapat ditelusuri kembali ke zaman prasejarah. Untuk menyeberangi sungai dan danau, manusia purba mulai menggunakan batang pohon atau bambu untuk membuat kendaraan sederhana, yang merupakan kano paling awal. Seiring berjalannya waktu, masyarakat secara bertahap menguasai teknik pembuatan kapal yang lebih kompleks, seperti penggunaan kulit binatang dan kayu untuk membuat rakit. Meskipun kapal-kapal primitif ini sederhana, mereka meletakkan dasar bagi perkembangan kapal di kemudian hari.
Memasuki zaman dahulu, setiap peradaban mengembangkan teknologi pembuatan kapalnya masing-masing. Orang Mesir kuno membangun kapal layar yang terbuat dari alang-alang untuk transportasi di Sungai Nil; orang-orang Yunani kuno menciptakan kapal perang bertiang tiga-yang terkenal, yang banyak digunakan di Mediterania dan menjadi alat penting bagi hegemoni maritim pada saat itu; di Tiongkok, kapal pembuat muncul selama Periode Musim Semi dan Musim Gugur dan Periode Negara-Negara Berperang. Ini adalah kapal besar dengan banyak dek, terutama digunakan untuk keperluan militer.
Abad Pertengahan merupakan masa perkembangan pesat teknologi navigasi dan desain kapal. Dengan diperkenalkannya kompas dan penggambaran peta laut, para navigator Eropa mulai menjelajahi lautan. Kapal-kapal yang mewakili periode ini termasuk karavel dan galleon. Karavel adalah kapal kecil, ringan dan cepat yang cocok untuk pelayaran samudera, sedangkan galleon adalah kapal dagang besar bersenjata dengan kemampuan pertahanan yang kuat. Di atas karavel itulah Columbus menemukan Dunia Baru, yang mengawali Era Eksplorasi.
Perkembangan kapal modern dimulai dengan Revolusi Industri. Pada tahun 1807, insinyur Amerika Robert Fulton membangun kapal uap komersial pertama di dunia, Clermont, menandai dimulainya era kapal uap. Sejak saat itu, mesin uap telah banyak digunakan di berbagai jenis kapal, sehingga sangat meningkatkan kecepatan dan daya dukung kapal. Pada akhir abad ke-19, baja mulai menggantikan kayu sebagai bahan utama pembuatan kapal sehingga membuat kapal lebih tahan lama. Pada saat yang sama, penemuan sistem propulsi baling-baling semakin meningkatkan kinerja kapal.
Pada abad ke-20, kemunculan mesin pembakaran dalam kembali mendorong perkembangan teknologi kapal. Mesin diesel secara bertahap menjadi unit tenaga kelautan utama karena efisiensi dan keandalannya yang tinggi. Selama Perang Dunia II, negara-negara membangun sejumlah besar kapal perang dan kapal selam, yang mendorong kemajuan pesat teknologi kapal. Setelah perang, munculnya kapal kontainer benar-benar mengubah sistem logistik global, mengurangi biaya transportasi secara signifikan, dan mendorong perkembangan perdagangan internasional. Selain itu, kapal pesiar mewah juga menjadi bagian penting dalam industri pariwisata, memberikan pengalaman perjalanan laut yang nyaman bagi penumpangnya.
Memasuki abad ke-21, perlindungan lingkungan dan pembangunan berkelanjutan telah menjadi isu penting dalam industri pelayaran. Banyak negara dan wilayah telah mulai mempromosikan kapal ramah lingkungan dan mengadopsi bahan dan teknologi pembuatan kapal yang lebih ramah lingkungan untuk mengurangi dampak terhadap lingkungan.